Encourage 和 urge

urge有〔激勵〕的意思
encourage也有〔激勵〕的意思

姑且不管這兩字還有其他的意思,
請問 urge 和 encourage 的〔激勵〕有用在不同的時機或範疇嗎?

譬如哪方面〔激勵〕要用到urge?哪方面的〔激勵〕要用到encourage?
或是都沒有差別?

請指教唷!
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